常用语法

cv&eigen 转换

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp> // 这个头文件提供了转换函数
#include <opencv2/opencv.hpp>

// Eigen 转 cv::Mat， 使用 `cv::eigen2cv` 函数可以将 Eigen 的 `Matrix` 转换为 OpenCV 的 `cv::Mat`。
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23f;
matrix_23f << 1, 2, 3,
              4, 5, 6;
cv::Mat mat_23f;
cv::eigen2cv(matrix_23f, mat_23f);

// cv::Mat 转 Eigen，使用 `cv::cv2eigen` 函数可以将 OpenCV 的 `cv::Mat` 转换为 Eigen 的 `Matrix`。
cv::Mat mat_23f(2, 3, CV_32F);
mat_23f = (cv::Mat_<float>(2, 3) <<
            1, 2, 3,
            4, 5, 6);
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23f;
cv::cv2eigen(mat_23f, matrix_23f);

// 精度转换，在 Eigen 和 OpenCV 中，矩阵的精度（如 float 到 double）不能隐式转换，需要显式转换。
// Eigen 中的精度转换，使用 `cast<double>()` 函数将 `float` 类型的矩阵转换为 `double` 类型。
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23f;
matrix_23f << 1, 2, 3,
              4, 5, 6;
Eigen::Matrix<double, 2, 3> matrix_23d = matrix_23f.cast<double>();

// OpenCV 中的精度转换，使用 `convertTo` 函数将 `cv::Mat` 的精度从 `CV_32F` 转换到 `CV_64F`。
cv::Mat mat_23f(2, 3, CV_32F);
mat_23f = (cv::Mat_<float>(2, 3) <<
            1, 2, 3,
            4, 5, 6);
cv::Mat mat_23d(2, 3, CV_64F);
mat_23f.convertTo(mat_23d, CV_64F);