跳转到内容
VitaLogos
新建笔记

ASDA-A3/B3 控制与 Modbus：模式、参数和报文

学习教程更新于 编辑本文

这份笔记把 ASDA 的命令来源、实体 I/O、参数地址和串行报文分开说明。A3 部分按原资料图及厂家 2024-01-24 版手册核对；B3 参数与 Modbus 部分按厂家 2023-10-25 版手册核对。型号后缀、固件与手册版本仍须对应，不能把 A3 的电子凸轮参数、B3 的 CN1 表和 EtherCAT 对象字典拼成一套接口。

电源、回生电阻、反馈和 STO 接线见 A3 接线。本文的报文代码只做离线编码与校验，没有连接串口，也没有完成实机运动验证。

先选择控制模式和命令来源

跳转到“先选择控制模式和命令来源”
模式命令来源与用途需要区分的概念
PT外部脉冲位置命令脉冲格式、方向逻辑、电子齿轮和输入电气接口分别配置
PR内部路径程序可用 DI 功能选路径并触发，也可按手册用通信设置、触发
S内部速度命令或模拟电压SPD0、SPD1 等逻辑功能选择命令来源
Sz内部速度命令，选择表中的零命令不能把零命令位置直接当作模拟输入
T内部转矩命令或模拟电压用对应 TCM0、TCM1 功能与参数选择
Tz内部转矩命令，选择表中的零命令转矩模式仍要配置速度限制
PT-S、PT-T、PR-S、PR-T、S-T两种模式间切换切换 DI 功能与实际机型支持情况须核对
PT-PR、PT-PR-S、PT-PR-T扩展混合模式以对应系列的模式表为准
DMCNET、CANopen、EtherCAT 等型号支持的总线命令RJ45 外形、物理层、应用协议和产品后缀不是同一层概念

普通模式变更按手册先 Servo Off，修改 P1.001 后按要求重新上电。预先配置的混合模式可以通过指定 DI 功能切换；这不意味着任意模式寄存器都能在运动中改写。旧稿提到的 EzASD 软件名不能作为 A3/B3 通用接口；本组 A3 手册使用 ASDA-Soft，其软件版本和支持型号需配套。

伺服单一与混合控制模式对照表

扩展控制模式及切换步骤

DI1 是一个物理输入编号；SON、CTRG、POS0、SPD0 等是分配给输入的逻辑功能。原资料中的 D1 多处实际应为 DI，不能解释为“始终由第一根输入线选择全部命令源”。

PT 与 PR 位置命令

跳转到“PT 与 PR 位置命令”

PT 的位置增量来自外部脉冲，电子齿轮决定输入脉冲与内部位置单位的比例。脉冲计数分辨率不等于机构定位精度，编码器分辨率也不能直接替代丝杠误差、减速比、间隙和负载变形的测量。

A3 PR 共有 0～99 号共 100 组；0 号用于原点复归定义，其余路径可以设置位置、速度、跳转、写入、分度和相应运算。下表中的参数后缀是十进制编号：

PR 编号属性参数数据参数
0P6.000P6.001
1P6.002P6.003
2P6.004P6.005
49P6.098P6.099
50P7.000P7.001
99P7.098P7.099

POS0～POS6 组成路径选择值，再由分配为 CTRG 的输入产生规定的触发边沿。选中路径、写入路径数据和触发执行是不同动作；修改数据不应被当作一次隐含的启动命令。

POS0 至 POS6 选择内部 PR 命令的对应关系

上图保留了原资料，但其中 PR50/PR51 的参数栏有错位，查询时以上文表及下方厂家映射图为准。绝对命令以已建立的坐标系为基准；增量命令是在手册规定的命令基准上追加位移，不能一概理解为每次从瞬时反馈位置起算。

绝对定位与增量定位示意

PR 位置模式的 DI 选择与输出时序

PR 程序编号与属性、数据参数的对应关系

PR 属性含命令类型、加减速索引、速度索引、延时以及自动接续等字段。原属性图把 TYPE 画为低 4 位，同时把运算语句列为 0x1B；不能直接把 0x1B 塞进四位 TYPE 字段。2024 版手册明确要求通过软件编辑运算与语句，具体编码须查相应命令定义。

PR 属性字各字段与命令类型表

PR 程序显示块中的编号、属性与命令信息

路径/监控项目解释
SPEED、SINGLE、AUTO速度控制、到位后停止、到位后接续下一路径
JUMP、WRITE、INDEX跳转、写参数、旋转轴分度；数据字段随类型改变
STATEMENT通过对应版本软件编辑的语句与运算
PR0 原点复归方法和定义分别关联 P5.004、P6.000；Z 搜索须结合该方法核对
Fb_PUU，监控 000以 PUU 表示的位置反馈
Cmd_O，监控 001命令位置
Err_PUU，监控 002相同坐标与单位下的命令、反馈偏差
Cmd_E，监控 064PR 命令终点，与逐时刻命令位置不同

在上述监控定义下，ErrPUU=CmdO−FbPUUErr_{PUU}=Cmd_O-Fb_{PUU}。2024 版 A3 手册的 P5.004.Y 在适用方法中为：0 返回 Z、1 向前搜索 Z、2 不搜索 Z；扭矩回零等方法的可用值另有限定。旧稿“Y=1 不返回 Z”的说法已纠正，不能脱离所选方法单独使用。回零还需确定搜索方向、开关极性、速度、机械行程和失败退出条件。

速度与转矩命令

跳转到“速度与转矩命令”

S/Sz 模式用 SPD0、SPD1 的组合选择内部命令或模拟输入/零命令。内部速度命令为 P1.009～P1.011；T/Tz 对应的内部转矩命令为 P1.012～P1.014。同一组参数在另一模式下可能承担限制值，不能只看参数名就忽略模式。

速度模式 SPD0、SPD1 选择时序

速度命令选择表及参数含义

速度控制回路与命令处理框图

P1.034/035/036 分别关联加速、减速与 S 形平滑时间；斜坡、低通平滑与动态均值滤波影响不同，不能只把所有常数调大。最大速度还受 P1.055 及实际电机、驱动器限制。

S 形速度曲线与加减速时间参数

P2.004 为速度比例增益，P2.006 为速度积分补偿。适当调整可改善响应与低频误差，但增益过高会加剧振动、噪声或不稳定。先排查惯量、摩擦、结构共振和命令饱和，再按手册调试，不把“越大越好”作为规则。

CN1：A3 的 50 针与 B3 的 44 针

跳转到“CN1：A3 的 50 针与 B3 的 44 针”

A3-L/M 的原图为 50 针、10 DI、6 DO：

CN1 端子位置及 50 针插头定义

CN1 引脚编号、信号名和用途表

以下表格只用于原资料中的 B3 脉冲型 CN1，44 针、9 DI、6 DO。先确认插座/线端的观察方向，NC 保留脚不接线。

Pin讯号说明Pin讯号说明
1DO4+数字输出23/OB编码器/B脉冲差分输出
2DO3-数字输出24/OZ编码器/Z脉冲差分输出
3DO3+数字输出25OB编码器 B 脉冲差分输出
4DO2-数字输出26DO4-数字输出
5DO2+数字输出27DO5-数字输出
6DO1-数字输出28DO5+数字输出
7DO1+数字输出29GND模拟信号与差分输出讯号的地
8DI4-数字输入30DI8-数字输入
9DI1-数字输入31DI7-数字输入
10DI2-数字输入32DI6-数字输入
11COM+输入公共电源端（24 V ±10%）33DI5-数字输入
12DI9-数字输入34DI3-数字输入
13OZ编码器Z脉冲差分输出35PULL_HI_S(Sign)Sign 开集电极接法外部电源（24 V ±10%）
14MON2模拟数据监视输出236PULL_HI_P(Pulse)Pulse 开集电极接法外部电源（24 V ±10%）
15DO6-数字输出37SIGN-位置指令符号（-）
16DO6+数字输出38NC保留
17MON1模拟数据监视输出139SIGN+位置指令符号 （+）
18T_REF模拟命令输入转矩40GND模拟讯号与差分输出讯号的地
19GND模拟讯号与差分输出讯号的地41PULSE-位置指令脉冲（-）
20V_REF模拟命令输入速度/位置（+）42NC保留
21OA编码器A脉冲差分输出43PULSE+位置指令脉冲（+）
22/OA编码器/A 脉冲差分输出44OCZ编码器 Z 脉冲开集极输出

CN1 模拟量、脉冲、公共端及其他信号说明

  • DI 为 24 V 等级的输入回路，应按源型/漏型电路、公共端和额定电流选接口。STM32 GPIO 不能直接承受该回路的 24 V；光耦或晶体管接口也须满足电流、极性和关断漏电要求。
  • DO1～DO6 是成对输出端，负载电压与电流必须落在该型驱动器的输出额定值内。不能仅因外部可以上拉，就断定 3.3 V MCU 可以直接读取。
  • OA、/OA、OB、/OB、OZ、/OZ 构成差分输出；44 脚 OCZ 是集电极开路的 Z 输出，不能当作第七根差分线。
  • T_REF、V_REF 是模拟命令输入，MON1、MON2 是监控输出；命令输入的 ±10 V 范围不能直接套给 MON 输出。本组 B3 手册的 MON 电压设定虽用 mV 表示并允许 ±10000，实际有效输出范围标为 −8～8 V。
  • 开集电极脉冲接法中的 PULL_HI_S/P 使用规定的 24 V ±10% 电源；不要把 24 V 同时加在 SIGN+/SIGN− 或 PULSE+/PULSE− 上。差分驱动与开集电极接线使用各自电路图。

默认 I/O 表是所选模式的初始配置。P1.001.U=1 配合重新上电可按手册恢复对应模式的默认分配，会改变现有映射，应先导出并核对当前配置。

单一及混合模式的默认 DI 信号表（一）

混合模式的默认 DI 信号表（二）

DI 信号缩写与功能说明

各控制模式的默认 DO 信号与功能

自定义 DI、DO 对应的 CN1 脚位和参数

参数组、地址与属性

跳转到“参数组、地址与属性”

P1.009 的 009 是十进制参数编号，通信地址则以十六进制表示。本组 P 参数通常为每项保留两个 16 位地址槽；实际数据宽度仍按条目的 Data size 判断，不能因为列出两个地址就把每项都当成有符号 32 位。

在本文表格的 P 组映射中：

A(g,n)=256g+2nA(g,n)=256g+2n

例如 P1.009 → 0x0112/0x0113、P1.101 → 0x01CA/0x01CB、P3.005 → 0x030A/0x030B。这个计算只表达地址排列，不证明某个参数存在、可写或支持当前模式。

常用属性：★ 只读，● 变更后需重新上电，▲ Servo On 时不能修改，■ 断电后不保存。无只读标记也不等于允许在运动中随时改写；还要检查条件、范围、单位、保存方式与固件版本。

P 参数的 Modbus 地址与 CiA 402 对象字典地址不同。例如 P1.044/045 与对象 6093h 存在手册规定的联动关系，但不能把对象索引直接当作串行寄存器地址。连续读写非连续参数可研究 P0.025～032 与 P0.035～042 的映射机制，先验证目标合法性和访问属性。

A3 原参数图册

跳转到“A3 原参数图册”

以下完整保留原 A3 资料的分组索引，供查找监控、滤波、增益、PT/PR、速度/转矩、I/O、诊断、编码器、E-Cam 和电机参数。它与后文 B3 表分开使用：例如 A3 图中的 P1.015/016/018 涉及 E-Cam，而 B3 表的相应编号为保留；A3 的 P1.074 全闭环定义也不能套到 B3 的脉冲输出来源。

参数分组、控制模式与属性符号说明

监控参数表（一）

监控参数表（二）

滤波、平滑及共振抑制参数表（一）

滤波、平滑及共振抑制参数表（二）

增益及增益切换参数表（一）

增益及增益切换参数表（二）

位置控制通用参数表

PT 外部脉冲位置命令参数表

PR 内部位置命令参数表

速度控制参数表

转矩控制参数表

数字输入输出规划参数表（一）

数字输入输出规划参数表（二）

串行通信和总线参数表

诊断参数表

编码器参数表

电子凸轮 E-Cam 参数表（一）

电子凸轮 E-Cam 参数表（二）

特殊功能参数表

电机参数表（一）

电机参数表（二）

电机参数表（三）

B3 P0 监控与映射索引

跳转到“B3 P0 监控与映射索引”
参数功能地址备注
P0.000 ★韧体版本0000H 0001HAll
P0.001 ■驱动器目前警报代码显示(七段显示器)0002H 0003HAll
P0.002驱动器状态显示0004H 0005HAll，将监控变量代码输入 P0.002 后即可由面板来观察监控变量的变化
P0.003模拟量输出监控0006H 0007HAll
P0.004保留
P0.005保留
P0.006保留
P0.007保留
P0.008 ★伺服启动时间0010H 0011HAll，显示伺服出厂至目前为止上电与 Servo On 的总时数
P0.009 ★状态监控寄存器 10012H 0013HAll
P0.010 ★状态监控寄存器 20014H 0015HAll
P0.011 ★状态监控寄存器 30016H 0017HAll
P0.012 ★状态监控寄存器 40018H 0019HAll
P0.013 ★状态监控寄存器 5001AH 001BHAll
P0.014保留
P0.015保留
P0.016保留
P0.017选择状态监控寄存器 1 的显示内容0022H 0023HAll，P0.017 设为 7 时，读取 P0.009 即代表读取「电机转速(rpm)」
P0.018选择状态监控寄存器 2 的显示内容0024H 0025HAll
P0.019选择状态监控寄存器 3 的显示内容0026H 0027HAll
P0.020选择状态监控寄存器 4 的显示内容0028H 0029HAll
P0.021选择状态监控寄存器 5 的显示内容002AH 002BHAll
P0.022保留
P0.023保留
P0.024保留
P0.025 ■映射参数 10032H 0033HAll，用户可通过此参数快速连续读写原本通讯地址并不相连的参数
P0.026 ■映射参数 20034H 0035HAll
P0.027 ■映射参数 30036H 0037HAll
P0.028 ■映射参数 40038H 0039HAll
P0.029 ■映射参数 5003AH 003BHAll
P0.030 ■映射参数 6003CH 003DHAll
P0.031 ■映射参数 7003EH 003FHAll
P0.032 ■映射参数 80040H 0041HAll
P0.033保留
P0.034保留
P0.035映射参数 P0.025 的映像目标设定0046H 0047HAll
P0.036映射参数 P0.026 的映像目标设定0048H 0049HAll
P0.037映射参数 P0.027 的映像目标设定004AH 004BHAll
P0.038映射参数 P0.028 的映像目标设定004CH 004DHAll
P0.039映射参数 P0.029 的映像目标设定004EH 004FHAll
P0.040映射参数 P0.030 的映像目标设定0050H 0051HAll
P0.041映射参数 P0.031 的映像目标设定0052H 0053HAll
P0.042映射参数 P0.032 的映像目标设定0054H 0055HAll
P0.043保留
P0.044 ★■状态监控寄存器(PC 软件使用)0058H 0059HAll
P0.045 ■状态监控寄存器内容选择(PC 软件使用)005AH 005BHAll
P0.046 ★■驱动器数字输出(DO)信号状态显示005CH 005DHAll
P0.047保留
P0.048保留
P0.049 ■更新编码器绝对位置0062H 0063HAll
P0.050 ★■绝对型坐标系统状态0064H 0065HAll
P0.051 ★■编码器绝对位置 - 圈数0066H 0067HAll
P0.052 ★■编码器绝对位置 - 一圈内脉冲数或 PUU0068H 0069HAll
P0.053泛用范围比较数字输出 - 滤波时间006AH 006BHAll
P0.054泛用范围比较数字输出 1 - 下限006CH 006DHAll
P0.055泛用范围比较数字输出 1 - 上限006EH 006FHAll
P0.056泛用范围比较数字输出 2 - 下限0070H 0071HAll
P0.057泛用范围比较数字输出 2 - 上限0072H 0073HAll
P0.058泛用范围比较数字输出 3 - 下限0074H 0075HAll
P0.059泛用范围比较数字输出 3 - 上限0076H 0077HAll
P0.060泛用范围比较数字输出 4 - 下限0078H 0079HAll
P0.061泛用范围比较数字输出 4 - 上限007AH 007BHAll
P0.062保留
P0.063 ★DC Bus 电压大于 400V 的累计时间007EH 007FHAll
P0.064 ~ P0.078保留
P0.079 ★IGBT 最高温纪录009EH 009FHAll
P0.080~P0.100保留

P0.012 的地址已纠正为 0018H/0019H；泛用范围输出 2～4 对应 P0.056～061，不能重复标成 .054/.055。监控寄存器读出的量由选择参数决定，例如 P0.017=7 时 P0.009 对应电机转速。

B3 P1 控制与限制索引

跳转到“B3 P1 控制与限制索引”
参数功能地址备注
P1.000 ▲外部脉冲列输入型式设定0100H 0101HPT
P1.001 ●控制模式及控制命令输入源设定0102H 0103HALL
P1.002 ▲速度及扭矩限制设定0104H 0105HALL
P1.003检出器脉冲输出极性设定0106H 0107HALL
P1.004MON1 模拟量监控输出比例0108H 0109HALL
P1.005MON2 模拟量监控输出比例010AH 010BHALL
P1.006速度指令 - 加减速平滑常数(低通平滑滤波)010CH 010DHS / Sz
P1.007扭矩指令 - 平滑常数(低通平滑滤波)010EH 010FHT / Tz
P1.008位置指令 - 平滑常数(低通平滑滤波)0110H 0111HPT / PR
P1.009内部速度指令 1 / 内部速度限制 10112H 0113HS / Sz T / Tz
P1.010内部速度指令 2 / 内部速度限制 20114H 0115HS / Sz T / Tz
P1.011内部速度指令 3 / 内部速度限制 30116H 0117HS / Sz T / Tz
P1.012内部转矩命令 1 / 内部转矩限制 10118H 0119HT / Tz（命令）；PT / PR / S / Sz（限制）
P1.013内部转矩命令 2 / 内部转矩限制 2011AH 011BHT / Tz（命令）；PT / PR / S / Sz（限制）
P1.014内部转矩命令 3 / 内部转矩限制 3011CH 011DHT / Tz（命令）；PT / PR / S / Sz（限制）
P1.015 ~ P1.018保留
P1.019[Capture] 额外功能设定0126H 0127HAll
P1.020[Capture] 遮没范围设定0128H 0129HAll
P1.021保留
P1.022PR 命令特殊滤波器012CH 012DHAll
P1.023~ P1.024保留
P1.025低频抑振频率 10132H 0133HPT / PR
P1.026低频抑振增益 10134H 0135HPT / PR
P1.027低频抑振频率 20136H 0137HPT / PR
P1.028低频抑振增益 20138H 0139HPT / PR
P1.029自动低频抑振模式设定013AH 013BHPT / PR
P1.030低频摆动检测准位013CH 013DHPT / PR
P1.031保留
P1.032电机停止模式0140H 0141HAll
P1.033保留
P1.034S 形平滑曲线的加速常数0144H 0145HS / Sz
P1.035S 形平滑曲线的减速常数0146H 0147HS / Sz
P1.036S 形平滑曲线的加减速平滑常数0148H 0149HPR / S / Sz
P1.037负载惯量比或总重量014AH 014BHAll
P1.038零速度检出准位014CH 014DHAll
P1.039目标转速检出准位014EH 014FHAll
P1.040模拟量速度指令最大转速 10150H 0151HS / T
P1.041模拟量扭矩指令最大输出0152H 0153HAll
P1.042电磁抱闸开启延迟时间0154H 0155HAll
P1.043电磁抱闸关闭延迟时间0156H 0157HAll
P1.044 ▲电子齿轮比分子 N10158H 0159HAll
P1.045 ▲电子齿轮比分母 M015AH 015BHAll
P1.046 ▲检出器输出(OA, OB)脉冲数设定015CH 015DHAll，电机每转一圈的单相脉冲数设定；硬件可输出最大频率为 19.8 MHz
P1.047速度到达(DO.SP_OK)判断范围015EH 015FHS / Sz，在速度模式下，当速度命令与电机回授速度的误差值之绝对值小于本参数，并持续 P1.049 的时间，数字输出 DO.SP_OK (0x19)为 On
P1.048运动到达(DO.MC_OK)操作选项0160H 0161HPR，数字输出 DO.MC_OK (0x17)的行为控制选择
P1.049速度到达累计时间0162H 0163HS / Sz，在速度模式下时，若速度命令与电机回授速度的误差值之绝对值小于 P1.047 所设定的范围，并持续P1.049 的时间后，数字输出 DO.SP_OK (0x19) 为 On
P1.050 ~ P1.051保留
P1.052回生电阻值0168H 0169HAll
P1.053回生电阻容量016AH 016BHAll
P1.054位置到达确认范围016CH 016DHPT / PR，在位置(PT)模式下，当偏差脉冲数量小于设定之位置范围(参数 P1.054 设定值)，输出位置到达信号(TPOS)。
在位置内部寄存器(PR)模式下，当目标位置与实际电机位置的误差值小于本参数，位置到达信号成立且DO.TPOS 为 On。
P1.055最大速度限制016EH 016FHAll
P1.056电机过负载输出警告准位0170H 0171HAll，当设定值为 0 ~ 100，伺服电机连续输出负载高于设定比例时(P1.056)，将输出预先过载警告信号(DO：0x10，OLW)
P1.057电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比0172H 0173HAll，设定保护的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启防撞功能)
P1.058电机防撞保护功能 - 保护时间0174H 0175HAll，设定保护的时间，当电机扭力达到保护程度设定值并超过保护的时间后，即显示 AL030)
P1.059速度命令 - 动态均值滤波器0176H 0177HS，参数 P1.006 为低通滤波器(Low-Pass Filter)，此参数为动态均值滤波器(Moving filter)，两者的差异在于，动态均值滤波器(Moving filter)在步阶命令的起始及结尾时都会有平滑效果，而低通滤波器只有在结尾时会有较佳的平滑效果。
P1.060电机防撞保护功能 1 - 准位偏移设定0178H 0179HAll，使用电机防撞保护功能 1 - 扭力百分比(P1.057)时，若因外力(Z 轴重力)导致平均扭力准位偏移，本参数可设定相对应的补偿量
P1.061黏滞摩擦力补偿017AH 017BHPT / PR / S / Sz；随速度变化的黏滞摩擦补偿，P1.062 为 0 时无效
P1.062摩擦力补偿百分比017CH 017DHPT / PR / S / Sz，设定摩擦力补偿的程度(对额定扭力的百分比，设 0 为关闭，设 1 以上为开启摩擦力的补偿功能)，可改善运动起始瞬间的位置误差
P1.063摩擦力补偿平滑常数017EH 017FHPT / PR / S / Sz，此参数可修改摩擦力补偿值到达 P1.062 设定值的快慢，以预设的 100%为基准，当 P1.063 越小，会越快到达 P1.062；当 P1.063 越大，会越慢到达 P1.062
P1.064模拟量位置指令 - 启动控制0180H 0181HPT
P1.065模拟量位置指令 - 平滑常数0182H 0183HPT
P1.066模拟量位置指令 - 最大圈数0184H 0185HPT
P1.067保留
P1.068位置命令 - 动态均值滤波器0188H 0189HPT / PR
P1.069 ~ P1.073保留
P1.074OA/OB/OZ 脉冲输出来源0194H 0195HPT
P1.075保留
P1.076 ▲检出器输出(OA, OB)最高转速设定0198H 0199HALL，设定略大于用户欲使用的最大的电机转速
P1.077保留
P1.078增益切换延迟时间019CH 019DHP / S，使用增益切换功能(P2.027.X = 3 或 7)时，本参数可设定达成切换条件后的延迟时间
P1.079增益切换延迟期间增益变动比率019EH 019FHP / S，设定增益切换延迟期间的增益变动比率
P1.080速度检测滤波及微振抑制变动比率01A0H 01A1HP / S，依据增益切换条件切换速度检测滤波及微振抑制(P2.049)之变动率
P1.081類比速度指令最大转速 201A2H 01A3HS / T
P1.082P1.040 与 P1.081 的切换时间常数01A4H 01A5HS / T
P1.083异常模拟量速度电压的准位值01A6H 01A7HS，当模拟量输入电压绝对值持续高于此参数设定值超过 50 ms，伺服将发出 AL042 异警，其比较准位为模拟量输入电压未经 P4.022 处理的原始电压
P1.084 ~ P1.086保留
P1.087扭力原点复归 - 侦测扭力准位01AEH 01AFHPR
P1.088扭力原点复归 - 准位到达计时01B0H 01B1HPR，扭力原点复归模式的扭力准位到达计时设定。若电机扭力持续输出超过 P1.087 所设定的准位且持续时间超过此设定，即完成原点复归
P1.089挠性补偿 1 - 反共振频率01B2H 01B3HPT / PR，第一组低频抑振的反共振频率设定值
P1.090挠性补偿 1 - 共振频率01B4H 01B5HPT / PR，第一组低频抑振的共振频率设定值
P1.091挠性补偿 1 - 共振差异01B6H 01B7HPT / PR，第一组低频抑振的衰减率设定值
P1.092挠性补偿 2 - 反共振频率01B8H 01B9HPT / PR，第二组低频抑振的反共振频率设定值，设定方法同第一组挠性补偿 P1.089
P1.093挠性补偿 2 - 共振频率01BAH 01BBHPT / PR；第二组挠性补偿的共振频率，设定方法参照 P1.090
P1.094挠性补偿 2 - 共振差异01BCH 01BDHPT / PR，第二组低频抑振的衰减率设定值
P1.095 ~ P1.096保留
P1.097 ▲检出器输出(OA, OB)分母01C2H 01C3HALL
P1.098断线侦测保护(UVW)反应时间01C4H 01C5HALL
P1.099 ~ P1.100保留
P1.101■模拟量监控输出电压 101CAH 01CBHAll；mV，配合 P0.003 选择直接电压输出；实际有效输出 −8～8 V
P1.102■模拟量监控输出电压 201CCH 01CDHAll；mV，配合 P0.003 选择直接电压输出；实际有效输出 −8～8 V
P1.103 ~ P1.104保留
P1.105电机防撞保护功能 2 - 扭力上限值01D2H 01D3HALL
P1.106电机防撞保护功能 2 - 扭力下限值01D4H 01D5HALL，电机防撞保护功能 2 开启时(P2.112 [Bit 8] = 1)，电机防撞保护功能 1 中的扭力百分比(P1.057)与准位偏移(P1.060)设定即无效
P1.107 ~ P1.110保留
P1.111过速度保护准位01DEH 01DFHAll
P1.112■单边扭力限制01E0H 01E1HALL

这张检索表保留原条目的功能与适用模式线索；使用任何条目时仍需读该参数的完整定义。修正点包括 .012～014 为转矩命令/限制、.027 地址为 0136H/0137H、.061 为随速度变化的黏滞摩擦补偿、.093 的说明为第二组共振频率、.101 地址为 01CAH/01CBH。

P1.046 是每转单相输出脉冲数，其与转速、四倍频计数及 P1.074/097 的关系都影响 19.8 MHz 硬件限制；不能把单相脉冲数直接当作所有计数方式的每转计数。P1.061 在 P1.062=0 时无效，不能当作重力偏置参数；重力引起的防撞扭矩基准偏置对应 .060。.063 越小，摩擦补偿越快达到目标值。

B3 的 P3 通信设置

跳转到“B3 的 P3 通信设置”

以下按 2023-10-25 版手册。尤其 P3.005 的字序选项存在版本差异，旧版保留位不能凭新版说明直接写入。

参数功能地址备注
P3.000 ●站号设定（缺省0x007F）0300H 0301H按型号确认位宽与范围，修改后重新上电
P3.001 ●通讯传输速率0302H 0303HX 为 RS485 速率；生效时机按字段定义，All
P3.002Modbus 通讯协议0304H 0305HAll
P3.003Modbus 通讯错误处置0306H 0307HAll
P3.004Modbus 通讯逾时设定0308H 0309HAll
P3.005Modbus 通讯机能030AH 030BHAll
P3.006 ■输入接点(DI)来源控制开关030CH 030DH逻辑 DI 来源选择；重新上电恢复默认
P3.007Modbus 通讯回复延迟时间030EH 030FHAll
P3.008保留
P3.009通讯同步设定0312H 0313HCANopen / EtherCAT 模式使用
P3.010CANopen / DMCNET 协议设定0314H 0315HCANopen / DMCNET模式使用
P3.011CANopen / DMCNET / PROFINET 选项0316H 0317HCANopen / DMCNET / PROFINET模式使用
P3.012通讯支持设定0318H 0319HCANopen / DMCNET / EtherCAT / PROFINET 模式使用
P3.013OD 6064h 回授来源设定031AH 031BHALL
P3.014保留
P3.015保留
P3.016保留
P3.017CANopen B 模式断线延迟时间0322H 0323HCANopen 模式使用
P3.018EtherCAT 特殊功能开关0324H 0325HEtherCAT 模式使用
P3.019Statusword 显示内容设定0326H 0327HCANopen / EtherCAT 模式使用
P3.020保留
P3.021保留
P3.022EtherCAT PDO Timeout 设定032CH 032DHEtherCAT 模式使用
P3.023保留
P3.024保留
P3.025保留
P3.026保留
P3.027保留
P3.028保留

原索引只列到 .028，虽然原文提及 .038，不据此补造未列项目；CANopen、DMCNET、EtherCAT、PROFINET 专用条目也不代表所有后缀同时支持这些协议。

关键项已核对的解释
P3.000B3-L/M/F/P 的站号范围 1～127；E 型另有 16 位定义，须按型号处理
P3.001.XRS-485 波特率代码 0～5 分别为 4800、9600、19200、38400、57600、115200
P3.0020～2：ASCII 7N2/7E1/7O1；3～5：ASCII 8N2/8E1/8O1；6～8：RTU 8N2/8E1/8O1
P3.0030：通信超时 AL020 后继续运行；1：AL020 后按 P5.003.B 所选方式减速
P3.0040 关闭通信超时检测；1～20 为超时秒数，须与主站更新策略匹配
P3.005.Z功能 03/10 的 32 位字序：0 为低字先，1 为高字先；Y 另涉及主从功能
P3.006位 0～12 分别选择逻辑 DI1～DI13 的来源：0 为端子，1 为 P4.007；不等于机身有 13 个实体 DI
P3.007回复延迟单位 0.5 ms，范围 0～1000；不是完整事务周期
P3.011CANopen/DMCNET/PROFINET 相关选项及保存行为，不能用来概括全部 RS-485 写入的 EEPROM 行为
P3.012包含 P 参数与对象字典加载/保留等联动选项，需核对所用总线

P3.001 的 Z/U 字段另用于 CANopen/DMCNET，Y 为保留字段。修改 RS-485 波特率应按字段保留其余合法设置；“整个参数只能写 X，否则无效”不成立。通信参数改变后，主站须同步更新串口格式，并按字段定义处理生效时机；该版手册明确注明 Z 字段改变需重新上电。

Modbus ASCII 与 RTU

跳转到“Modbus ASCII 与 RTU”

RS-485 只定义电气传输的一部分。协议帧、站号、功能码、地址、数据格式和校验都必须一致。A/B 的命名可能因厂商不同而相反，接线按正负信号定义核对，参考地与屏蔽方式见接线笔记。

项目ASCIIRTU
表示原始字节 0x64两个 ASCII 字符 6、4，即 0x36、0x34直接传一个字节 0x64
边界: 开始，CR LF 结束静默间隔划分帧
校验对解码后的数据字节算 LRC，再写成两个十六进制字符CRC-16/Modbus，CRC 低字节先发
线上长度每个原始数据字节展开为两个字符，另有边界二进制通常更紧凑

本组 B3 手册支持功能码 03、06、10H，03 最多读 10 个 word，10H 最多写 8 个 word，并明确不支持广播。不要把通用 Modbus 的较大数量上限直接套到驱动器，也不要把站号 0 当作可用广播启动机制。

ASCII 图例

跳转到“ASCII 图例”

十六进制数字对应的 ASCII 字符编码

Modbus ASCII 模式的串行字符帧格式

Modbus ASCII 报文字段

功能码 03 的 ASCII 读寄存器请求与应答示例

功能码 06 的 ASCII 写单寄存器请求与应答示例

功能码 10 的 ASCII 写多寄存器请求与应答示例

ASCII 模式的 LRC 校验计算示例

LRC 是解码后各数据字节求和的二补数低 8 位，不包含冒号、CR/LF，也不是直接对字符 '6'、'4' 的 ASCII 值求和。原图的 03 读例请求/响应 LRC 为 F8/E8，06 为 93，10H 请求/响应为 13/DA，可用后文函数复核。

RTU 图例及通信预算

跳转到“RTU 图例及通信预算”

Modbus RTU 模式的串行字符帧格式

手册中的 RTU 报文字段与帧间隔要求

功能码 03 的 RTU 读寄存器请求与应答示例

功能码 06 的 RTU 写单寄存器请求与应答示例

功能码 10 的 RTU 写多寄存器请求与应答示例

RTU 模式的 CRC 计算步骤及 C 语言示例

本组手册要求 RTU 传输前后留出 大于 10 ms 的静默间隔。这比只套用通用 3.5 字符间隔更严格，也不等于“每 10 ms 完成一次读写”。以 RTU 8N2 或 8E1 的 11 位字符为例：

twire=11(Nrequest+Nresponse)baudt_{wire}=\frac{11(N_{request}+N_{response})}{baud}

读两个 word 时，请求 8 字节、正常响应 9 字节；115200 bit/s 下仅线路时间约 1.62 ms，还需计入帧间静默、设备处理、配置回复延迟和主站调度。一条总线上轮询多个轴会继续增加周期；串行依次写入不提供同步时钟或同时启动保证。

分清字节序、字序与有符号数

跳转到“分清字节序、字序与有符号数”

每个 16 位寄存器在线上仍为高字节先发送。两个寄存器组成 32 位量时，先低字还是先高字由设备/参数约定决定；本版 B3 可由 P3.005.Z 配置功能 03/10 的字序。CRC 自身又是低字节先发送，三者不能合并成一句“大端/小端”。

原 03 响应的数据为 00 B1 1F 40。若配置低字先，应组合成 0x1F4000B1；若配置高字先，则为 0x00B11F40。最后按该参数的位宽、符号与比例换成工程量。只在 P6 区低字先、或“标准 Modbus 规定 32 位高字先”的说法都不准确。

可离线运行的校验和拆包示例

跳转到“可离线运行的校验和拆包示例”

以下 Python 3 程序验证图中的 CRC、LRC 和两种字序，不执行通信或写参数。写例仅用于检验报文字节，不能未经配置审查直接发送到设备。

def crc16_modbus(data: bytes) -> int:
    crc = 0xFFFF
    for byte in data:
        crc ^= byte
        for _ in range(8):
            crc = (crc >> 1) ^ (0xA001 if crc & 1 else 0)
    return crc




def lrc(data: bytes) -> int:
    return (-sum(data)) & 0xFF




def decode_i32(data: bytes, *, low_word_first: bool) -> int:
    if len(data) != 4:
        raise ValueError("exactly two 16-bit registers required")
    first = int.from_bytes(data[:2], "big")
    second = int.from_bytes(data[2:], "big")
    low, high = (first, second) if low_word_first else (second, first)
    unsigned = (high << 16) | low
    return unsigned - 2**32 if unsigned >= 2**31 else unsigned




def check_rtu(hex_frame: str) -> None:
    frame = bytes.fromhex(hex_frame)
    assert len(frame) >= 4
    assert crc16_modbus(frame[:-2]) == int.from_bytes(frame[-2:], "little")




for frame in (
    "01 03 02 00 00 02 C5 B3",
    "01 03 04 00 B1 1F 40 A3 D4",
    "01 06 02 00 00 64 89 99",
    "01 10 01 12 00 02 04 0B B8 00 00 FC EB",
    "01 10 01 12 00 02 E0 31",
    "01 03 01 01 00 02 94 37",
):
    check_rtu(frame)


for data, expected in (
    ("01 03 02 00 00 02", 0xF8),
    ("01 03 04 00 B1 1F 40", 0xE8),
    ("01 06 02 00 00 64", 0x93),
    ("01 10 01 12 00 02 04 0B B8 00 00", 0x13),
    ("01 10 01 12 00 02", 0xDA),
    ("7F 03 05 C4 00 01", 0xB4),
):
    assert lrc(bytes.fromhex(data)) == expected


sample = bytes.fromhex("00 B1 1F 40")
assert decode_i32(sample, low_word_first=True) == 0x1F4000B1
assert decode_i32(sample, low_word_first=False) == 0x00B11F40
assert decode_i32(bytes.fromhex("FF FF FF FF"), low_word_first=True) == -1
assert decode_i32(bytes.fromhex("00 00 80 00"), low_word_first=True) == -(2**31)
assert decode_i32(bytes.fromhex("80 00 00 00"), low_word_first=False) == -(2**31)
print("CRC, LRC and signed 32-bit word-order checks passed")

实际主站还须校验响应站号、功能码、异常响应、字节数、写回显、超时、串口错误和请求/响应对应关系。校验和正确只说明报文符合相应完整性检查，不表示设备执行了所期望的机械动作。

RS-485 的功能覆盖怎样确认

跳转到“RS-485 的功能覆盖怎样确认”

原另一篇笔记使用了未核实的“控制字 0x007D、目标位置 0x007A、速度 0x0060”等地址，并将同一 0x0608 同时标为齿轮分子和负限位。它们不能作为 B3 Modbus 接口继续使用。原状态 C 位域也没有为 bit8/9/11 留位，注释不会改变布局；即使位号正确，C 位域也不宜直接映射通信数据，应以明确的掩码解析已核实的寄存器。

原应用需求可查证的实现入口不能直接推导的结论
Servo On/Off、报警复位、停机已分配的 DI 功能、P3.006/P4.007 等及驱动器停机定义普通通信停机等同安全急停，或存在通用 CiA 402 控制字地址
绝对、相对、多段位置对应型号的 PR、坐标系、路径参数与触发机制任意绝对位置均可到达，或所有系列只有 16 组预置
速度、梯形/S 形斜坡、JOG速度命令、P1.034～036 和该型号点动步骤所有电机固定 ±3000 rpm，或一个假控制位即可正反点动
转矩命令与正负限制T/Tz、P1.012～014、P1.002/P1.112 等完整定义±300% 始终可持续输出，或分辨率等于测量精度
回零、偏移与 Z 搜索PR0、P5.004/P6.000 与相应方法另一总线的回零模式数值可直接作为 Modbus 命令
位置、速度、转矩、编码器与温度监控P0 监控选择器、绝对位置参数及监控代码任何型号都有相同温度传感器或相同监控缩放
增益、电子齿轮、限位P2 增益、P1.044/045、相应 PR/总线位置限制全部允许在线变更或写入后立即生效
报警历史与恢复当前报警、对应版本报警表及诊断参数AL010/020/030 可套用旧稿的故障名称，或无条件自动复位
电子凸轮、位置比较与多轴对应型号的 E-Cam、Capture/Compare 或专用总线B3 全型号支持 A3 凸轮表，256 点为通用上限，或 RS-485 轮询能保证同步

旧稿的“0.36°/脉冲、1 rpm、0.1% 扭矩精度、最快 10 ms 更新、响应小于 1 ms”没有形成可复现实测，已撤销为性能结论。应分别记录命令单位、编码器分辨率、重复定位误差、闭环带宽和端到端通信延迟。

复合动作采用有截止时间的状态流程

跳转到“复合动作采用有截止时间的状态流程”

“回零 → 高速绝对定位 → 低速增量定位 → 转矩动作”可以作为需求顺序。原例中的 1000 rpm、50000 脉冲、100 rpm、100 脉冲和 50% 转矩只是示意输入，必须换算为本机单位并通过行程与限幅检查。

状态进入条件与动作退出条件
待机型号、配置、原点开关、限位和通信状态均可确认操作者/上层业务提交明确启动请求
回零等待仅触发一次已核实的回零命令，启动截止计时回零完成进入下一步；超时、故障、限位异常转受控停止
绝对定位等待校验目标范围、速度和加减速，再触发路径实际到位条件满足且无故障；不能只看写寄存器应答
增量定位等待使用明确的命令基准，检查累计行程与绝对定位相同的到位和截止条件
转矩准备/执行按模式切换要求先停机或 Servo Off，配置速度与转矩限制，再确认新模式有界时间/工艺条件完成，或任意异常停止
受控停止/故障保持执行经设备验证的停止策略并确认结果原因排除、状态可确认并收到新的明确启动请求后复位

等待循环每次同时检查完成、故障、取消和截止时间。通信中断时不能无限等待“目标到达”，也不能重复发送运动触发来试探是否收到；动作是否可以重试必须由协议状态和业务语义共同决定。

资料与版本

跳转到“资料与版本”