使用

命令	描述
catkin_init_workspace	初始化一个新的 catkin 工作空间。
catkin_make	编译整个工作空间中的所有软件包。
catkin_make clean	清理工作空间中的构建文件。
catkin_make install	编译软件包，并将它们安装到 install 空间。
catkin_make run_tests	编译软件包并运行它们的测试。
catkin list	列出工作空间中的所有软件包。
catkin list --dependencies <package_name>	列出一个特定软件包的依赖关系。
catkin_create_pkg <package_name> [dependencies]	创建一个新的 catkin 软件包。
source devel/setup.bash	设置环境变量，以便在当前 shell 会话中使用工作空间中的软件包。
catkin_make --pkg <package_name>	编译特定的软件包。
catkin_make --pkg <package1> --pkg <package2> ...	编译多个特定的软件包。
catkin_make download	生成一个可下载的软件包。

编译注意：

（1）工作空间/src构建完成后，要返回工作空间先编译一遍，然后运行devel中的setup 设置环境变量，然后在src写源程序等功能包，再返回工作空间make，再运行setup

命令	描述	示例
roscore	启动ROS核心服务，包括参数服务器、消息代理等	roscore
rosrun	直接运行一个ROS节点	rosrun turtlesim turtlesim_node
roslaunch	启动多个ROS节点和设置ROS参数	roslaunch turtlesim turtlesim.launch
rostopic	显示有关ROS话题的信息，可以发布或订阅话题消息	rostopic echo /turtle1/pose
rosnode	显示有关ROS节点的信息，如节点列表和节点信息	rosnode list
rosmsg	显示有关ROS消息类型的信息	rosmsg show geometry_msgs/Twist
rossrv	显示有关ROS服务的信息	rossrv show turtlesim/Spawn
rosbag	录制和回放ROS话题消息	rosbag play demo.bag
rviz	ROS的3D可视化工具	rviz
rqt	ROS的图形工具套件，提供插件式界面	rqt
rosparam	获取或设置ROS参数服务器中的参数	rosparam set /turtlesim/background_r 150
rosdep	安装ROS包的依赖项	rosdep install --from-paths src --ignore-src
roscd	改变目录到某个ROS包的位置	roscd roscpp
roswtf	检查ROS系统的配置和运行时问题	roswtf
rosgraph	显示当前ROS系统的节点/话题图	rosgraph
rosed	编辑ROS包内的文件	rosed roscpp Logger.h
rostest	运行ROS集成测试	rostest turtlesim mimic.test
rosinstall	用于安装ROS软件包集	rosinstall ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=indigo&variant=desktop-full&overlay=no"
roscore --help	显示roscore命令的帮助信息	roscore --help
rosbag record	录制选定的话题	rosbag record -a
rosbag info	显示rosbag文件的信息	rosbag info demo.bag
rosbag play	回放rosbag文件	rosbag play demo.bag

# 中断设置CMake变量
set CMAKE_PREFIX_PATH=C:\opt\ros\noetic\x64;C:\Users\28581_000\Desktop\tst\devel;%CMAKE_PREFIX_PATH%

# 单独编译src中的包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名" -j4 -l4