嵌入式软件

先弄清时钟与硬件事件，再选择轮询、中断或任务调度。下面的 F103 与 H743 例子分别标明器件范围，不应把不同系列的寄存器能力直接混用。

外设寄存器

• STM32F107 外设寄存器偏移速查：区分核心与外设寄存器，按器件范围查表。

时钟、定时与测量

1. 时钟树与定时器内核时钟：从 SYSCLK、APB 分频到 H7 TIMPRE。
2. F1 定时器、PWM 与寄存器：PSC、ARR、CCR、预装载和 HAL 初始化。
3. 延时与 RTOS 时间处理：短等待、非阻塞时基和周期任务。
4. F103 转速与编码器测量：周期捕获、门控计数、回绕与停止检测。
5. H7 捕获、相位与高级输出：RCR、滤波、Break 和死区。

中断与任务

• HAL 中断分派：向量入口、驱动分派、回调与一致快照。
• H743 中断预算与测量：周期成本、响应延迟及漏事件检查。
• 实时操作系统：调度、同步与任务设计。