编码器介绍

1. 增量式 ABN 编码器（Incremental ABN Encoder）

• 工作原理：通过两个相位差为90度的信号（A相和B相）以及一个可选的索引信号（N相）来检测旋转方向和位置变化。
• 输出信号：A、B、N（索引信号，用于每转一次的参考点）。
• 特点：只能提供相对位置信息，需要初始参考点来确定绝对位置。

2. 绝对 SSI 编码器（Absolute SSI Encoder）

• 工作原理：使用同步串行接口（SSI）传输绝对位置数据，每个位置都有唯一的编码。
• 输出信号：通过串行时钟（SCLK）和串行数据（SDI）传输位置信息。
• 特点：提供绝对位置信息，无需参考点，支持多圈（multiturn）和单圈（singleturn）数据。

3. 绝对 SPI 编码器（Absolute SPI Encoder）

• 工作原理：通过SPI接口传输绝对位置数据，支持多圈和单圈数据。
• 输出信号：使用SPI协议（时钟、数据输入/输出、片选）进行通信。
• 特点：提供绝对位置信息，通信速度快，适用于需要高速数据传输的应用。

配置说明

• 增量式 ABN 编码器：通过设置 GENERAL_CONF 寄存器的 serial_enc_in_mode 为 b'00 来选择。
• 绝对 SSI 编码器：通过设置 serial_enc_in_mode 为 b'01 来选择。
• 绝对 SPI 编码器：通过设置 serial_enc_in_mode 为 b'10 来选择。

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来源：CSDN 原文，首次发布于 2025-07-09。